明忠武王讳停，字明止，姓刘氏，与高帝同乡里。自幼即与高帝、圣王相善，坐同席，寝同床，亲如手足兄弟，情好甚密。
梁废帝崇宁七年，高帝以事有仇于乡豪桀，欲北走，明王与同行。先是，圣王往雒都求学，时归，遇于荆南，乃共投郝应。郝应以之为帐下司马。
四月，义军攻零陵，帝督攻东门，明王身先士卒，躬对矛戈，将兵先登，入城，戮梁零陵太守，余军共进，遂拔，郝应壮之，谓明王曰：“壮士之勇，三军莫能埒。”以明王为营道令。
随高帝至嘉鱼南，帝分军两千五百于明王，使轻装先进，下嘉鱼。梁江夏太守莫仁将兵二万至，围嘉鱼，连日攻之，明王固城据守，昼夜修备，五日而不下。帝寻帅援军至城外，雷鼓，燃火，袭之，明王见，自城中击，仁师大溃，溺死江中者千计，仁为管恪所斩于陈。后从破何衍于华容，败韩阻于江陵。
八年九月，从帝西乡入巴蜀，转战无沮，频建功勋。至于宕渠，守将于诚骁勇，兵甚精壮，帝乃使明王督兵围之。帝既定巴西，还军攻宕渠，于诚据城而抗，百日方下。薄江州，明王帅锐卒攻城，先登克之，乃取巴郡。余战亦皆有力。
十年二月，帝称王，以明王为左将军。
十四年春，帝亲御兵七万，以明王为锋，北图关中。
明王先军二万，徇陈仓，顺渭而下，至于武功，复克之，所乡报捷。帝乃分遣诸将略地，直偪长安，拔之。又使明王东乡，拔冯翊。
开阳元年正月，帝称帝于长安，以王为司空，权镇冯翊。
三月，从帝东出，拔潼关，禽韩丰。帝既围洛阳，使明王略地于河内。又从帝东拔兖州，每帅虎卒精锐，破敌先登。
三年二月，帝使明王与赵之扬将兵数万伐青州，明王无备冒进，道为袁善所伏，军不利，赖赵之扬以免。帝责之，复使王与赵政再伐，为梁所要，王不欲退，赵政缚之而还，以是全军，归，帝嘉政曰：“赵政善也。”责王曰：“贤弟统师务以持重为先，冲陈当以勇猛为首，不可惟勇而不重也。”
六年春，以王为明王，邑万户，位在诸王之上、圣王之下，以八千岁称之。