周武王灭商，建立周朝后，封其弟周公旦于少昊之虚，国都曲阜，疆域主要在泰山以南，略有今山东省南部，兼涉河南、江苏、安徽三省之一隅。
鲁国作为齐国的邻居，日子不算好过，因为每次对齐国稍不顺，齐国就会出兵教训鲁国。
齐国加于鲁国身上的屈辱很多，最有名的就是齐国先君齐襄公与其妹妹文姜私通之事。
相传齐襄公与其妹妹文姜自小就感情很好，之后其妹妹被嫁给了鲁桓公。
这一日，齐襄公想起了外嫁鲁国妹妹文姜来了。
齐国的国书送到了鲁国，齐襄公盛情邀请鲁桓公前往齐国进行国事访问，并且要求让鲁桓公携夫人一起前往齐国。
鲁桓公决定接受邀请，并带着夫人一同前往。
鲁桓公夫妇来到了齐国，齐襄公亲自出迎，当他看到文姜的时候，心潮澎湃，久久不能平静。
晚宴结束了，鲁桓公喝得有点多，他决定回去睡觉，这时文姜向鲁桓公说要去看看自己当年的闺房，缅怀一下齐僖公。
鲁桓公答应了，但文姜没有去自己的闺房，而是去找了齐襄公。
十五年的相思，十五年的压抑，干柴与烈火的相遇，那一刻，伦理被抛弃，欲望被点燃。
齐襄公与文姜的事情还是被鲁桓公察觉，因为害怕齐国，所以鲁桓公便要带着文姜离开齐国。
文姜担心回到鲁国没有好果子吃，急忙把消息告诉了齐襄公，齐襄公派人来请鲁桓公，说要举办送行宴。
齐襄公看得出鲁桓公心里的仇恨，心想就这样回去了，妹妹文姜还不知道会有什么样的下场，于是就让其手下大将彭生杀死了醉酒的鲁桓公，并遣使告知鲁国大臣，说是鲁桓公乃是醉酒摔死。
鲁桓公那可是一个国家的元首，其地位在大周朝仅次于周王，就这样死在异国他乡，这要是放在现在，就是战争的开始。
齐襄公也觉得不太好交代，他用最好的棺木装殓了鲁桓公，派快马去鲁国报丧，说是喝酒失足滚下台阶，摔断了肋骨，死了。
鲁国诸卿都看出鲁桓公乃是被人谋杀致死，但鲁国不敢向齐国报复，只是要求齐襄公将护卫不利的彭生交给鲁国处置。
齐襄公知道自己过分，为了不惹起其他诸侯国和周朝的众怒，也只能同意鲁国的建议。